1） 蝸輪蝸杆減速機的主要特點是具有反（fǎn）向自鎖功能（néng），可以有較大的減速比，輸入軸和輸出軸不在（zài）同一（yī）軸線上（shàng），也不在同一平麵上。但是一般體積較大，傳動效（xiào）率不高，精度不高。
2） 諧波（bō）減速機的諧波（bō）傳動是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，體積不（bú）大、精度很（hěn）高，但缺點是柔輪壽命有限、不耐衝擊，剛性與金屬件相比較差。輸（shū）入轉速不能太高。
3） 行（háng）星減速機其優點是結構比較緊（jǐn）湊，回程間隙小、精（jīng）度較高，使用壽命很長（zhǎng），額定輸出扭矩（jǔ）可（kě）以做的很大。但價格略貴。
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